Mechanical Design Procedures for Series Elastic Actuators

This article presents the mechanical design procedures that were devised for the development of series elastic actuators (SEA), a type of actuators that enable joint level torque control of robots. These procedures include the synergistic combination of studies that were conducted via simulation and CAD software whose outcomes were experimentally verified, with a special emphasis on the torsional spring, the most crucial element in the unit. Technical difficulties and shortcomings that were encountered in the first version of the actuator are disclosed with the help of experimental data. The article is concluded with the results from the ready-to-use 2nd version of SEA.

Seri Elastik Eyleyiciler için Mekanik Tasarým Süreçleri

Bu makalede tork kontrollü robot eklem tahriki için robotik literatüründe sýkça tercih edilen seri elastik eyleyici (SEE) üniteleri için geliþtirilen tasarým süreçleri konu edilmiþtir. Bilgisayar destekli tasarým ve benzetim çalýþmalarýnýn anlamlý bir bütünlük teþkil edecek þekilde entegrasyonunu içeren bu süreçlerin çýktýlarý ayrýca deneysel çalýþmalar ile de sýnanmýþ olup ünitenin en kritik parçasý olan burulma yayý üzerinde önemle durulmuþtur. SEE ünitesinin ilk sürümünde karþýlaþýlan zorluklar deneysel çalýþmalar ýþýðýnda paylaþýlmýþ ve robotik sistemlerin tahrikine hazýr ikinci sürüm ile ilgili sonuçlar ile makale sonlandýrýlmýþtýr.