Analitik Yöntem ve Basit Arama Tekniği Yoluyla 5 Serbestlik Dereceli (SD) Seri Robot Manipülatörü Tasarımı, Uygulaması ve Ters Kinematik Çözümü [Pamukkale Univ Muh Bilim Derg]
Pamukkale Univ Muh Bilim Derg. Baskıdaki Makaleler: PAJES-95881 | DOI: 10.5505/pajes.2019.95881  

Analitik Yöntem ve Basit Arama Tekniği Yoluyla 5 Serbestlik Dereceli (SD) Seri Robot Manipülatörü Tasarımı, Uygulaması ve Ters Kinematik Çözümü

Sabri Uzuner1, Nihat Akkus2, Metin Toz3
1Düzce Üniversitesi, Cumayeri Meslek Yüksekokulu, Elektronik ve Otomasyon, Düzce, Türkiye
2Marmara Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği, İstanbul, Türkiye
3Düzce Üniversitesi, Teknoloji Fakültesi, Bilgisayar Mühendisliği, Düzce, Türkiye

Bu çalışmada, beş serbestlik derecesine (SD) sahip seri robot manipülatörü tasarlandı ve test edildi. Robot mekanizmasının kesin analitik çözümü (üç boyutlu alanda önceden tanımlanmış bir uç işlevcisi konumu için yalnızca bir ters kinematik çözümü) olmayan ters kinematik problemi, analitik yöntem ve basit bir arama metodu kombinasyonu kullanılarak çözülmüştür. Ayrıca, uygulanan mekanizmayı kontrol etmek için, Visual Basic programlama dili kullanılarak bir kullanıcı arayüzü programı yazılmıştır. Son olarak, önerilen ters kinematik çözüm yöntemi, 58 noktadan oluşan yay şeklinde bir yörünge ve 29 noktaya bölünmüş doğrusal bir yörünge dahil olmak üzere iki farklı yörüngede test edilmiştir. Elde edilen sonuçlar, önerilen yöntemin, tasarlanan mekanizmanın ters kinematik problemini çözmede başarıyla kullanılabileceğini ortaya koydu.

Anahtar Kelimeler: 5 SD seri robot, Ters kinematik, İleri kinematik, Basit arama algoritması, Robotik kol.


Design, Implementation, and Inverse Kinematic Solution for a 5-DOF Serial Robot Manipulator through Analytic Method and Simple Search Technique

Sabri Uzuner1, Nihat Akkus2, Metin Toz3
1Cumayeri Vocational School, Duzce University, Duzce, Turkey
2Department of Mechatronics, University of Marmara, Istanbul, Turkey
3Department of Computer, Duzce University, Duzce, Turkey

In this study a five Degrees of Freedom (DOF) serial robot manipulator was designed and implemented. The inverse kinematics problem, which has not exact analytical solution (only one inverse kinematic solution for a predefined end effector position in three dimensional space), of the robot mechanism was solved by using the combination of the analytical method and a simple search method. Moreover, in order to control the implemented mechanism, a user interface program was written by using Visual Basic programming language. Finally, the proposed inverse kinematic solution method was tested on two different trajectories including an arc shaped trajectory that composed of 58 points and a linear trajectory divided into 29 points. The obtained results revealed that the proposed method can be used successfully in solving the inverse kinematic problem of the designed mechanism.

Keywords: 5 DOF Serial robot, Inverse kinematic, Forward kinematic, Simple search algorithm, Robotic arm.




Sorumlu Yazar: Sabri Uzuner, Türkiye


ARAÇLAR
Yazdır
Alıntıyı İndir
RIS
EndNote
BibTex
Medlars
Procite
Reference Manager
E-Postala
Paylaş
Yazara e-posta gönder

Benzer makaleler
Google Scholar


 
Creative Commons Lisansı
Bu dergi Creative Commons Al 4.0 Uluslararası Lisansı ile lisanslanmıştır.


LookUs & Online Makale