Bu çalýþmada, üç katmanlý konjuge elektro-aktif bir polimer eyleyicinin yer deðiþtirme denetimi mikrometre seviyesinde görüntü tabanlý olarak yapýlmýþtýr. Denetleme yöntemi olarak modellenmemiþ belirsizliklere dayanýklý olan kayan kipli denetim farklý eriþim kurallarýyla uygulanmýþtýr. Eyleyicinin uç noktasýnýn yer deðiþtirmesini mikrometre seviyesinde gözlemlemek için mikroskop ve geri besleme sinyali oluþturmak amacýyla görüntü iþleme sistemi kullanýlmýþtýr. Elde edilen deneysel sonuçlar konjuge elektroaktif polimer eyleyicinin yer deðiþtirme kontrolünün mikrometre seviyesinde baþarý ile yapýlabildiðini ve hücre enjeksiyonu gibi mikro hareket ettirme (manipulation) içeren uygulamalarda kendine yer bulabileceðini göstermektedir.

Kooperatif otomatik seyir kontrolü (CACC), araçtan araca haberleþme yöntemiyle veri iletilmesini ve uzaklýk ölçümlerine göre yoðun trafikte güvenilir araç takibinin yapýlmasýný saðlar. Kullanýlan CACC dizaynlarý dizi kararlýlýðýnýn temel özelliklerini sorunsuz bir þekilde yerine getirirken doðrusal araç modelleri için sýnýrlýdýr. Bu makalede ise, doðrusal olmayan araç modeli kullanýldýðýnda ve lider araca uygulanan giriþ sinyali doyuma uðramadýðýnda dizi kararlýlýðýnýn korunabildiði gösterilmiþtir.

Bu çalýþmada, Aralýk deðerli tip-2 bulanýk PID (ADT2-BPID) kontrolörlerin içyapýlarý incelenmiþ olup ve de yeni bir öz-ayarlama önerilmiþtir. Bu amaçla ilk olarak geleneksel yani tip-1 bulanýk PID (T1-BPID) kontrolörler ile ADT2-BPID kontrolörlerin yapýsal özellikleri ve tasarým parametreleri incelenmiþtir. T1-BPID kontrolörler için önerilmiþ olan bir öz-ayarlama yöntemi olan fonksiyon tabanlý öz-ayarlama yöntemi ADT2-BPID kontrolör yapýlarýna uygulanmýþtýr. Bu öz ayarlama yöntemi yardýmýyla ADT2-BPID kontrolörün ölçekleme çarpanlarýnýn çevrimiçi ayarlanabileceði gösterilmiþtir. Önerilen öz-ayarlamalý ADT2-BPID tasarýmýnda sýrasýyla T1-BPID, ADT2-BPID kontrolörleri tasarlanmýþtýr. Benzetim çalýþmasýnda önerilen öz-ayarlamalý yapý tip-1 ve aralýk deðerli tip-2 eþdeðerleriyle doðrusal olmayan bir konik tank sistemi üzerinde karþýlaþtýrýlmýþtýr. Önerilen öz ayarlamalý ADT2-BPID kontrolör yapýsý ile hem ADT2-BPID kontrolör içyapýsýndan gelen fazladan serbestlik derecesi hem de fonksiyon ayarlayýcý tabanlý öz ayarlama yöntemi sayesinde tip-1 bulanýk ve tip-2 bulanýk eþdeðerlerine kýyasla daha iyi sonuçlar vermiþtir.

Gerçek zamanlý sistemlerin modellenemeyen dinamikleri ve bozucu etkileri sistemin doðru çalýþmasýný engellemektedir. Sistemin kontrolü için tasarlanan denetleyiciler, istenmeyen etkileri dikkate alacak þekilde olmalýdýr. Bu çalýþmada, doðrusal sistemler için uyarlamalý belirsizlik modelleyici temelli model-öngörülü denetleyici (UMPC) önerilmiþtir. Modelleyicide yapay sinir aðý (YSA) yapýsý kullanýlarak belirsizlik fonksiyonunun uyarlamalý öðrenme adýmý ile hýzlý þekilde yaklaþýklanmasý saðlanmýþtýr. Uyarlamalý belirsizlik modelleyici temelli model-öngörülü denetleyicinin kararlýlýðý Lyapunov aday fonksiyonu ile gösterilmiþtir. Standart MPC ve önerilen UMPC gerçek-zamanlý DC/DC güç dönüþtürücü kontrolüne uygulanmýþtýr. Standart MPC kullanýldýðýnda bilinmeyen parametreler ve ortam gürültüsünden kaynaklý DC/DC dönüþtürücü iyi izleme saðlayamamýþtýr. Fakat önerilen yapýnýn uygulanmasý ile belirsizlikler tahmin edilerek ve etkisi sistem dinamiklerinde kullanýlarak hassas ve baþarýlý izleme sonuçlarý elde edilmiþtir. Önerilen yapýnýn sonraki çalýþmalarda kullanýlmasý öngörülmektedir.

Bu çalýþmada doðru akým servo motorun pozisyon denetimi, kesir dereceli integratörle birlikte geleneksel model referans uyarlamalý denetleyici yapýsý kullanýlarak incelenmiþtir. Denetleyici yapýsýndaki iyileþme, uyarlama kuralýnda kesir dereceli operatörlerin kullanýlmasýyla saðlanmýþtýr. Gerçek zamanlý çalýþan sistemin referans pozisyon bilgisi, kameradan alýnan deðerlere göre güncellenmiþtir. Sistem çýkýþý, öðrenme katsayýsý deðiþtirilerek tamsayý ve kesir dereceli uyarlama kuralýna göre karþýlaþtýrmalý olarak kýyaslanmýþtýr. Elde edilen sonuçlara göre kesir dereceli yaklaþýmýn daha iyi sonuç verdiði gözlenmiþtir.

Bu makalede, n etmenden oluþan ve etmenler arasý iletiþimi sabit/deðiþken olan aðlar için çoklu denge noktalarý içeren daðýtýk onaylaþým problemi incelenmiþtir. Literatürde bulunan klasik onaylaþým problemi geniþletilerek, çoklu denge noktalarý içeren sürekli zaman onaylaþým algoritmasý için kuramsal sonuçlar elde edilmiþtir. Yönsüz çizgelerle modellenmiþ aðlarda algoritmanýn çoklu denge noktalý onaylaþýmý saðlamasý için gerek ve yeter koþullar belirlenmiþtir. Algoritmanýn yakýnsama analizi yapýlýrken spektral çizge kuramý ve anahtarlamalý sistem kuramý kullanýlmýþtýr. Kuramsal sonuçlar benzetim çalýþmalarý ile doðrulanmýþtýr.

Bu yayýn, kesir dereceli PID kontrolörlü iki serbestlik dereceli kontrol yapýsýnda, olasýlýksal çok parametreli sapma optimizasyon algoritmasýný kullanan bir tasarým yöntemi sunmaktadýr. Bu kontrol yapýsý, feedback (geribesleme), feed-forward (ileri besleme) ve component separated (bileþenlerine ayrýlmýþ) tipi iki serbestlik dereceli kontrol çevrimleri için uygulanmýþ ve kontrolör parametreleri optimizasyon algoritmasý ile elde edilmiþtir. Daha sonra bu üç kontrol çevriminin performanslarý karþýlaþtýrýlmýþtýr.

Görsel servolama (GS) yaklaþýmlarý içinde görüntü-tabanlý görsel servolama (GTGS) duruþ kestirimi gerektirmediðinden robot manipülatörler için popüler GS yaklaþýmlarýndan biridir. Bu popülerliðin yanýnda GTGS, uygulanmasý sýrasýnda ise iki temel sorun ile uðraþýr: Etkileþim matrisinin tersinin eldesi ve kontrolör için uygun bir sabit kazanç deðeri bulunmasý. GTGS için etkileþim matrisi her ne kadar yalancý tersi ile beraber kullanýlsa da tekilliklerin oluþmasý durumunda kontrol yasasý iþleyememektedir. Diðer bir taraftan sabit kazanç deðeri yakýnsama hýzý ile sonlandýrýcý hýzlarý arasýnda bir ödünleþmeye sebep olmaktadýr. Bu çalýþmada bu sorunlarý çözmek için akýllý bir GTGS sistemi önerilmiþtir. Sistemin ilk aþamasý olarak eðitilmiþ bir yapay sinir aðý (YSA) etkileþim matrisinin tersinin yerini almakta ve tekillik sorunu çözülmektedir. Ayrýca klasik hýz kontrolcüsünün sebep olduðu baþlangýç hýz süreksizliði yararlanýlan sürekli hýz kontrolcü ile giderilmiþtir. Ýkinci aþama olarak sabit kazanç yerine bulanýk kayan kipten esinlenen ve her çevrimde hata ve hata türevinin deðerine göre kazanç hesabý yapan bir bulanýk mantýk birimi kullanýlmýþtýr. Bu uyarlanabilir kazanç yaklaþýmýyla yüksek hýz ihtiyacý olmadan hýzlý yakýnsama saðlanmýþtýr.