Pamukkale Univ Muh Bilim Derg. 2016; 22(8): 636-642 | DOI: 10.5505/pajes.2016.23473

String stable cooperative adaptive cruise control under actuator saturation

Hilal Bingöl¹, Erkam Çankaya², Klaus Werner Schmidt^1
1University Of Cankaya, Engineering Faculty, Department Of Mechatronics Engineering, Ankara
²University Of Cankaya, Engineering Faculty, Department Of Electronics And Communication Engineering, Ankara

Cooperative adaptive cruise control (CACC) enables safe vehicle following in dense traffic based on distance measurements and communicated data via vehicle-to-vehicle communication. Existing CACC designs achieve the essential property of string stability but are limited to linear vehicle models. In this paper, we show that string stability is preserved when using a nonlinear vehicle model if the input signal of the leader vehicle does not saturate.

Keywords: Intelligent transportation systems, Cooperative adaptive cruise control, String stability

---

Eyleyici doyumu altýnda dizi kararlý kooperatif otomatik seyir kontrolü

Hilal Bingöl¹, Erkam Çankaya², Klaus Werner Schmidt^1
1Çankaya Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Mekatronik Mühendisliði, Ankara
²Çankaya Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektronik Ve Haberleþme Mühendisliði, Ankara

Kooperatif otomatik seyir kontrolü (CACC), araçtan araca haberleþme yöntemiyle veri iletilmesini ve uzaklýk ölçümlerine göre yoðun trafikte güvenilir araç takibinin yapýlmasýný saðlar. Kullanýlan CACC dizaynlarý dizi kararlýlýðýnýn temel özelliklerini sorunsuz bir þekilde yerine getirirken doðrusal araç modelleri için sýnýrlýdýr. Bu makalede ise, doðrusal olmayan araç modeli kullanýldýðýnda ve lider araca uygulanan giriþ sinyali doyuma uðramadýðýnda dizi kararlýlýðýnýn korunabildiði gösterilmiþtir.

Anahtar Kelimeler: Akýllý ulaþým sistemleri, Kooperatif otomatik seyir kontrolü, Dizi kararlýlýðý

---

CITE