Pamukkale Univ Muh Bilim Derg. 2018; 24(1): 50-62 | DOI: 10.5505/pajes.2017.22230

Kinematics and kinetics analyses of an active wrist orthosis

Ergin Kýlýç¹, Erdi Doðan^2
1Suleyman Demirel University, Faculty of Engineering, Department of Mechanical Engineering, Isparta, Turkey
²Suleyman Demirel University, Graduate School Of Natural And Applied Sciencies, Mechanical Engineering Department

Active wrist orthosis is an electromechanical device which can work interacting with forearm and wrist, and this device is especially designed for the ones who should perform excessively repetitive wrist motions due to their profession. In the scope of this study, kinematics and kinetics analyses of the active wrist orthosis,which is designed for the rehabilitation and the continuance of daily and professional activities of patients having a tendon torn at their elbow location, are realized in order to show the performance of the device. Furthermore, the performance of the device under the control of two different control architectures (admittance and empedance) is also tested in a simulation environment. The results of the performance tests and the analyses show that the design process has been successfully accomplished and it can pass through the production stage of the device for the future work studies.

Keywords: Active wrist orthosis, Robotic rehabilitation, Tennis elbow, Golfer elbow

---

Aktif bir bilek ortezin kinematik ve kinetik analizleri

Ergin Kýlýç¹, Erdi Doðan^2
1Süleyman Demirel Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliði Bölümü, Isparta, Türkiye
²Süleyman Demirel Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliði Anabilim Dalý

Aktif bilek ortezi, ön kol ve bilek ile etkileþim halinde çalýþabilen elektromekanik bir cihaz olup, bu cihaz özellikle mesleði gereði gün içerisinde çok fazla tekrarlý bilek hareketleri yapmak zorunda kalan kimseler için tasarlanmýþtýr. Bu çalýþma kapsamýnda dirsek bölgesinde tendon yýrtýðý olan (tenisçi ve golfçü dirseðine sahip) hastalarýn hem rehabilitasyonlarý hem de günlük ve mesleki hayat aktivitelerinin devamý için tasarlanmýþ olan aktif bilek ortezin performansýnýn incelenmesi için kinematik ve kinetik analizleri gerçekleþtirilmiþtir. Ayrýca rehabilitasyon robotlarýn denetiminde tercih edilen iki farklý (admitans ve empedans) kontrol mimarileri içinde cihaz performansý simulasyon ortamýnda test edilmiþtir. Yapýlan analizlerden ve performans testleri sonuçlarýndan tasarým sürecinin baþarýyla sonuçlandýrldýðý görülmüþ olup ileriye dönük çalýþmalar için cihazýn üretim aþamasýna geçilebilecektir.

Anahtar Kelimeler: Aktif bilek ortezi, Robotik rehabilitasyon, Tenisçi dirseði, Golfçü dirseði

---