Pamukkale Univ Muh Bilim Derg. Ahead of Print: PAJES-00723 | DOI: 10.5505/pajes.2023.00723

An Adaptive Method Approach in Designing a Linear Filter Based Output Feedback Controller for Robot Manipulators

Bayram Melih Yýlmaz¹, Enver Tatlicioglu^2
1Department Of Control And Computer, Sivas Science And Technology University, Sivas, Turkey
²Department Of Electronics, Ege University, Ýzmir, Turkey

This study addresses the tracking problem for robot arms with parametric uncertainties in the model, position measurements available, and no velocity measurements. A filtering technique based on position information is used to compensate for the unmeasured velocity information. A linear filter-based controller is designed to eliminate the controller's dependence on velocity measurements by utilizing adaptive neural networks for model uncertainties. The stability of the closed-loop system is guaranteed by the Lyapunov method. To demonstrate the performance of the proposed controller, numerical simulation results are generated using a two-degree-of-freedom robot arm model and compared comparatively with adaptive fuzzy logic method.

Keywords: Output feedback control, Filter based control, Adaptive neural networks, Adaptive fuzzy logic, Lyapunov methods, Robot manipulators.

---

Robot Kollarý için Doðrusal Süzgeç Tabanlý Çýkýþ Geri Beslemeli Kontrolör Tasarýmýnda Uyarlamalý Yöntem Yaklaþýmý

Bayram Melih Yýlmaz¹, Enver Tatlicioglu^2
1Sivas Bilim Ve Teknoloji Üniversitesi, Kontrol Ve Bilgisayar Ana Bilim Dalý, Sivas
²Ege Üniversitesi, Elektronik Ana Bilim Dalý, Ýzmir

Bu çalýþmada modeli belirsizlikler içeren, pozisyon ölçümleri mevcut olup, hýz ölçümleri olmayan robot kollarý için takip problemi ele alýnmýþtýr. Ölçül(e)meyen hýz bilgisinin telafi edilebilmesi için pozisyon bilgisi tabanlý olarak süzgeçleme tekniði yaklaþýmdan yararlanýlmaktadýr. Model belirsizlikleri için uyarlamalý sinir aðlarýndan yararlanýlarak kontrolörün hýz ölçümlerine olan baðýmlýlýðýný ortadan kaldýrmak için doðrusal süzgeç tabanlý bir kontrolör tasarlanmýþtýr. Kapalý çevrim sistemin kararlýlýðý Lyapunov yöntemiyle garanti edilmiþtir. Sunulan kontrolörün performansýný göstermek için iki serbestlik dereceli robot kolu modeli kullanýlarak sayýsal benzetim sonuçlarý uyarlamalý bulanýk mantýk yöntemi ile karþýlaþtýrmalý olarak oluþturulmuþtur.

Anahtar Kelimeler: Çýkýþ geri beslemeli kontrol, süzgeç tabanlý kontrol, uyarlamalý sinir aðlarý, uyarlamalý bulanýk mantýk, Lyapunov yöntemleri, Robot kollarý.

---