Model Predictive Control of Hydraulic Test System

In this study, Model Predictive Control (MPC) is designed for the control of hydraulic test systems that are used for determining the strength and performance of the product. It is aimed to increase the performance of the saturation problems faced during the test system applications while including the system constraints in the optimal control rule. For this purpose, the nonlinear dynamic equations are first obtained for the considered test system. The state space model is obtained by linearizing the model around the equilibrium point in a way that the design variable is considered to be acceleration. The obtained model is discretized for employing it in MPC by using the model parameters of the considered system. MPC rule is solved via constituting batch approach method through constrained optimal control problem search algorithm. The simulation result of the comparisons with LQR is presented with the aim of examining the control performance. The obtained results are discussed and future studies are suggested.

Hidrolik Test Sisteminin Model Öngörülü Kontrolü

Bu çalýþmada, ürünlerin dayaným ve performanslarýnýn belirlenmesi için kullanýlan hidrolik test sistemlerinin kontrolü için Model Öngörülü Kontrol (Model Predictive Control- MPC) tasarýmý yapýlmýþtýr Sistem kýsýtlarýnýn optimal kontrol kuralýna dahil edilmesiyle test sistemi uygulamalarýnda karþýlaþýlan doyum problemleri için performans artýmý saðlanmasý hedeflenmiþtir. Bu amaçla, ilk olarak örnek sistem için sistemin doðrusal olmayan dinamik denklemleri oluþturulmuþtur. Model çalýþma noktasý etrafýnda doðrusallaþtýrýlarak, ivme durum deðiþkeni olacak þekilde durum uzayý modeli oluþturulmuþtur. Elde edilen model, örnek sisteme ait model parametreleri kullanýlarak, MPC içerisinde kullanýlmak üzere ayrýklaþtýrýlmýþtýr. MPC kuralý, batch metot yardýmý ile oluþturularak, sýnýrlamalý optimal kontrol problemi arama algoritmasý yardýmý ile çözülmüþtür. Kontrol performansýnýn tespiti amacý ile LQR ile karþýlaþtýrmalý benzetim sonuçlarý sunulmuþtur. Elde edilen sonuçlar yorumlanmýþtýr ve gelecek çalýþmalar için önerilerde bulunulmuþtur.